助力機械手系統特點

    硬臂式助力機械手系統組成主要包括四部分：

    1）軌道行走系統；

    2）機械手主機；

    3）夾具部分；

    4）執(zhí)行部分；

    5）氣路控制系統。

    助力機械手

    助力機械手

    軌道系統

    本方案采用雙排C型鋁合金軌道與移動平臺小車配合，平臺小車下法蘭連接硬臂式機械手。使整個設備在軌道行程內平穩(wěn)行走。C型軌道采用進口材料，強度、精度高。

    非金屬滾輪采用高強度耐磨尼龍材料加工而成，使用壽命長。

    主機

    a）可實現不同重量物料的重力平衡狀態(tài)，適用于物料的精確移載操作。

    b）空載、滿載及處理不同工件時，系統可感知其重量變化，并實現載荷在三維空間中的浮動狀態(tài)，便于精確定位。

    c）全程平衡、運動順滑等特點，使得操作者可以很便捷地實現工件的搬運、定位、裝配等操作。

    d）剛性手臂可使機械手帶工件越過障礙；水平臂可滿足物料在相關場所進行橫向放入、橫向取出等動作要求。

    e）系統可始終保持機械手頭部的水平，發(fā)揮高作業(yè)性。

    f）關節(jié)剎車裝置，具有多個回轉關節(jié)，以實現廣域范圍內的物料取置；配備有剎車裝置，操作者可在操作過程中隨時中斷機械手的運動。

    氣動夾具

    主機控制與夾具（機械手）集成為一體，方便操作者雙手控制工件。主機操作按鈕都集成于夾具控制面板上，控制部分及指示燈、指示器等按人體工學原理布置，便于操作及緊急情況的處理。

    執(zhí)行

    執(zhí)行部分是機械手上承擔抓（或吸）取物件的機構，由手指、傳力（或增力）機構和動力裝置等組成。

    手指是手部中直接承擔抓（或吸）取物件的元件。

    1、手指的抓取機能

    助力機械手的手指的抓取機能是由被抓取物件和手指決定的。被抓取物件的大小、形狀、重量、材質和受外力的約束程度及運動（抓取運動的物件）情況，決定了手指是的大小、形狀、個數、種類配置和動作，而這些又決定了手指的抓取機能（即該手指能抓取的極限尺寸；手指對物件的約束和握緊程度；抓取精度-定位精度等）。

    2、手指的種類

    機械手的手指有機械式和吸盤式兩種形式。人手抓取物件時，手指常與手掌相對握緊。機械式手指沒有手掌，全靠手指握緊物件；而吸盤式手指則剛好相當于只有手掌吸附物件。機械式手指的應用比較廣泛。

    機械式手指常按指根的動作及手指的數目或手指的形狀進行分類。

    （1）按指根的動作不同分類

    回轉型手指：手指的張開與閉合是靠指根的回轉動作完成的。無關節(jié)手指的本體是一個直構件；固定關節(jié)指的本體是一個彎構件，即在指的中間處形成一個“V”形關節(jié)角；而自由關節(jié)指的本體在中間分開，指根與指尖是由鉸鏈連接的。

    直進型手指：手指的張開與閉合是靠手指的直接動作完成的。這種手指也可分為無關節(jié)指和自由關節(jié)指。有時還把無關節(jié)指、固定關節(jié)指、自由關節(jié)指相互組合而成為混合手指。

    （2）按手指抓取部分的形狀分類

    有圓弧形的、鋸齒形的、鉤形的和平板形的等等。

    3、典型表面與手指的接觸狀態(tài)

    雖然被抓取物件的形狀和尺寸是多種多樣的，但是從抓取的角度來看，可將被抓取部位的形狀分成圓柱形、正方柱形、板形、球形和圓錐形等5種典型表面。各種手指在抓取這5種典型表面時的接觸狀態(tài)是各不相同的，根據這時的接觸狀態(tài)，即可對不同形狀和數量的手指及其抓取機能進行分析和比較，以便從中選出合理的指形和手指個數。

    控制系統

    a）設置有元件保護盒，以保護主要精密氣動元器件，避免操作時意外撞擊及灰塵沉積。氣路排布完全按豐田AMS標準執(zhí)行，方便維修。

    b）系統配備二聯件、單向閥和儲氣罐，為系統提供持續(xù)穩(wěn)定的壓縮空氣，當主供氣源意外斷氣時，可提供一定時間的安全保障，并使系統有足夠的動力完成本次操作或將工件卸載。